Евграфов Владимир Владимирович – канд. физ.-мат. наук, директор центра интеллектуальных систем
г. Москва 125438
Evgrafov V.V. – PhD (Phys-Math), director of the Center for intelligent systems
Moscow 125438
Кондратьев Кирилл Львович – начальник управления автономных транспортных средств
г. Москва 125438
Kondrat’ev K.L. – head of the autonomous vehicles department
Moscow 125438
Ендачёв Денис Владимирович – канд. техн. наук, исполнительный директор по информационным и интеллектуальным системам
г. Москва 125438
Endachev D.V. – PhD (Eng), executive director for information and intelligent systems
Moscow 125438
Введение (постановка задачи и актуальность). Для автомобилей высокого уровня автоматизации возможности движения по дорогам общего пользования ограничены действием законодательных актов, в частности, постановлением Правительства Российской Федерации «Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций и утверждении Программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по эксплуатации высокоавтоматизированных транспортных средств в отношении реализации инициативы «Беспилотные логистические коридоры». Территориальные ограничения связаны не только с правовыми основами, но и c техническими сложностями, заключающимися, в том числе, в большой трудоёмкости процесса построения необходимых для передвижения высокоточных цифровых карт, поддержания их актуальности в масштабах крупных городов, областей, страны в целом, а также в большом объёме занимаемой ими памяти.
Цель исследования – сформировать способ организации системы управления высокоавтоматизированными автомобилями (высокого уровня автоматизации, применяющих высокоточные цифровые карты) для обеспечения возможности их движения по дорогам, имеющим и не имеющим высокоточные карты.
Методология и методы. В статье проводится аналитическое исследование различий между электронными системами помощи водителю и системами высокоавтоматизированного управления в контексте их применения на дорогах различного назначения, перспектив их дальнейшего развития, а также предлагается подход по реализации систем управления, применимых на широком спектре участков дорог.
Результаты и научная новизна. Сформирован способ организации системы управления высокоавтоматизированным автомобилем, позволяющий реализовать его непрерывное движение не только по участкам дорог, для которых построены высокоточные цифровые карты, но и там, где таких карт нет, с помощью переключения режимов управления с учётом необходимости реализации возможности перехода в состояние минимального риска. При этом происходит автоматический переход автоматизированного автомобиля из одной среды штатной эксплуатации в другую.
Практическая значимость. Результаты исследования могут быть применены для разработки систем автоматического управления автомобилями с высокой степенью автоматизации, включая беспилотные транспортные средства.
Introduction (problem statement and relevance). For highly automated vehicles, the possibilities of driving on public roads are limited, for example, by legislative acts such as resolutions of the Government of the Russian Federation “On establishment of the experimental legal regime in the digital innovation area and approval of the Program of the experimental legal regime in the digital innovation area on operation of highly automated motor vehicles”. The territorial restrictions are connected not only with legal framework but also with technical difficulties involving, inter alia, high labour inputs required to create such maps, maintain their relevance in terms of big cities, regions, the country, and also in the large amount of memory they occupy.
The purpose of the study is to form a method of organization of a highly automated vehicles control system (with high level of automation applying high-precision digital maps) to enable such vehicles to be (continuously) driven on roads with and without high-precision maps.
Methodology and research methods. The paper presents an analytical study of distinctions between the electronic advanced driver assistance systems and highly automated vehicle control systems in terms of their application on the roads for various purposes, prospects for their further development, and also proposes an approach to implementation of control systems applicable on a wide range of road sections.
Scientific novelty and results. A method of organization of a highly automated vehicle control system has been formed, which allows continuous driving of such vehicles not only on the road sections for which high-precision digital maps are built but also on the ones which have no such maps, by switching control modes, taking into account the necessity to implement the possibility of transition to the minimum risk condition. Thus, there is automatic switching of the automated vehicle from one operational design domain to another.
Practical significance. The results of the study can be applied for development of automatic control systems for highly automated vehicles, including driverless vehicles.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.