МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С РАЗГРУЗКОЙ КОНТАКТНОГО ДВИЖИТЕЛЯ ПОСРЕДСТВОМ ВОЗДУШНОЙ ПОДУШКИ

Целью работы является разработка математической модели движения роботизированного транспортного средства (ТС) высокой проходимости с частичной разгрузкой механического контактного движителя посредством воздушной подушки (ВП) по опорному основанию. Модель позволит отрабатывать совместное роботизированное управление указанными подсистемами (роботизированность подразумевает наличие алгоритмов и аппаратных средств управления подсистемами). Предполагается, что подобное комплексное управление позволит существенно повысить курсовую устойчивость и управляемость. Особенностью разработанной модели является учёт влияния динамики подсистем, учёт особенностей работы системы создания ВП, возможность реализации различных методов управления подсистемами ТС. В статье приведён перечень сил, действующих на ТС, описано взаимодействие контактного движителя с опорным основанием. Стоит отметить, что ввиду сложности математического описания взаимодействия системы создания ВП с опорным основанием в режиме движения, реакция от взаимодействия гибкого ограждения ВП с опорной поверхностью R_mpГО будет определена путём пересчёта результатов статических и буксировочных испытаний действующей модели аппарата на ВП. Такие данные были получены в ходе проведения испытаний в гидроканале НИМК ЦАГИ для модели судна на ВП, разрабатываемого в ЦКБ «Нептун». Результаты включают в себя характеристики буксировочных испытаний модели судна на воздушной подушке на гладкой воде (аэродинамическое сопротивление; гидродинамическое сопротивление; импульсное сопротивление воздуха на входе в вентиляторы ВП; суммарное сопротивление) и характеристики восстанавливающего момента модели судна на воздушной подушке на твёрдой и водной поверхностях.

воздушная подушка, математическая модель, комбинированное управление, контактный движитель

1. Горелов В.А. Научные методы повышения безопасности и энергоэффективности движения многоосных колёсных транспортных комплексов: дисс.. д-ра техн. наук. - М., 2012. - 350 с.

2. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин: Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов / 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

3. Демешко Г.Ф. Проектирование судов. Амфибийные суда на воздушной подушке: Учебник. В 2-х кн. Кн. 1. - СПб.: Судостроение, 1992. - 269 с.

4. Наумов В.Н., Меньшиков А.С., Кудрявцев А.С., Долгополов А.А., Мерзликин Ю.Ю. Оптимизация параметров несущей системы амфибийного транспортного средства на воздушной подушке // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2014. - № 11 (35). - С. 11.

5. Демешко Г.Ф. Проектирование судов. Амфибийные суда на воздушной подушке: Учебник. В 2-х кн. Кн. 2. - СПб.: Судостроение, 1992. - 329 с.